汇川H5U-A8与CANopen通过HT3S-ECS-COP网关进行数据交换

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1.概述

本文描述CANopen与汇川H5U通过HT3S-ECS-COP网关进行数据交换的组态过程及运行结果。使用到的软硬件列表如下:

  • CANOPEN, 使用GW CANopen软件
  • 汇川H5U,使用AutoShop编程软件

2.  网关配置

2.1 网关配置及操作 

要使网关实现正确的功能运行,需要如下几个步骤:

(1)使用GW Modbus Builder 软件配置网关的ETHERCAT 输入、输出长度。

(2)在ETHERCAT 主站软件上配置网关。

(3)使用GW Canopen Builder 软件配置网关的CAN 报文。 

(4)正确设置拨码,供电后网关开始运行。

 

以下章节对所有操作流程进行详细描述:

 

2.2 配置网关 ETHERCAT 输入输出长度  

(1)使用网线将电脑与网关EtherCAT接口连接。

(2)将拨码的第 8 位拨到 ON,此时网关处于配置状态,然后给网关供电。

(3)网关处于配置状态时,此时网口使用 192.168.1.201 的 IP 地址,应使电脑的 IP 网段设置于 192.168.1.xxx 。

(4)打开 GW Modbus Builder 软件,首先设置软件使用的 IP 地址,点击菜单栏“设置— —通讯设置——以太网设置”,如下图,电脑的 IP 是 192.168.1.111。(设备 IP 地址和配置模块地址不需要设置)

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(5)点击菜单栏“工具——在线”,在弹出的窗口中,选择“EtherCAT 配置”。

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(6)点击“连接从站”按钮,连接成功后其他按钮会变成可以点击的状态:

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(7)击“读取配置”按钮后,显示网关目前的实际数据长度配置:

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(8)填写用户需要的输入、输出数据长度,注意数据长度是累加的,点击 “写入配置”按钮:(未使用的寄存器全部要使用“未使用”)

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写入成功后,会弹出 OK 的对话框。   

写入

设置完毕后,网关拨码的第 8 位拨到 OFF,然后重新给网关供电。 

3. 配置网关的 ETHERCAT 从站

3.1 H5U组态

用网线把电脑与H5UEtherNET口连接下载程序,进行组态,然后EtherCAT口连接到网关P1口如图:(H5U下载口通过NET进行连接和下载)

 

 

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3.2 EtherCAT组态

  1打开AutoShop软件进行编程,新建一个项目,并选择相应的PLC,本文使用的H5U-A8系列。

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2)在“工具箱”里找到Ethercat Devices,单击右键并选择“导入设备xml

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打开后,出现选择界面,选择HT3S-ECS-COP网关的V3.4-HITOP-Adapter-20210103XML文件,如下图所示。

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注意:点击“确定”后,需要重启软件才能看到新添加的设备。

3)新打开软件后,就可以在EtherCAT中看到新添加的设备,如下图所示。双击中HITOP的“Adapter使其加入EtherCAT中。

 

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添加结果如下图所示:

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4)或者找到EtherCAT点击鼠标右键进行“自动扫描”

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点击“自动扫描”后出现界面,点击“开始扫描”-“是”开始扫描

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等待扫描完成后可以看到扫描到的从站设备,点击更新组态将扫描到的设备更新到组态列表,点击退出不更新到组态列表。

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5)在EtherCAT中找到Adapter,双击打开编辑界面。单击“槽配置”进行查看,会自动检索在GW里配置的输入输出。

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6)配置后,下载程序到PLC点击带蓝色向下箭头的按钮进行下载,如下图所示。

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点击后出现如下图所示的提示,点击确认进行程序下载。

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4. 配置 CANOPEN 主站  

4.1 导入 EDS 文件  

(1)打开 GW_Canopen_Builder_V10.9.exe 软件,点击“工具——导入EDS按钮。  

 

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(2)选择相应的EDS文件,点击打开  

 

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导入成功后,可以在右侧设备列表中找到所添加从站设备,如下图:

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4.2 添加 CANOPEN 站点  

(1)使用GW_Canopen_Builder_V10.9.exe 软件进行网关的CANOPEN 配置,首先添加一个CANOPEN 主站,如下图:

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添加的CANOPEN 从站在右侧位置。

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(2)右键单击主站图标,选择属性页面,设置主站波特率、定时发送间隔和主站心跳时间,如下图:(注意:如使用同步对象SYNC命令则需要使能SYNC,连接多台CANopen从站时,必须使能该功能)

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(3)双击主站图标,从“所有节点列表”里选择需要添加的从站,将从站移到“心跳监控列表”里,如下图:

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4.3 配置 PDO

1)双击从站的图标,配置该从站的参数。

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(2)选中 RXPDO(1400),点击“PDO 映射”按钮  

 

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如下图所示,在弹出的对话框中,根据需求选择需要映射的参数,以添加 6040“控制字” 6060 “运行模式”为例,选择添加上 6040 6060(每次只能添加个对象),然后点击↓,确定。

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3选中TXPDO1800),点击“PDO 映射”按钮 

 

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如下图所示,以添加6041“状态字为例,在弹出的对话框中,选择6041,然后点 ” 确定。

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再选中 TXPDO1800),点击“属性”按钮:

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输入 TXPDO 定时发送时间,例如 100ms 同时将传输类型改为 255。如果使能 SYNC 功能,修改类型为“1~240”(该类型要根据实际情况选择,连接多台从站时,建议类型 10),点击确定。  

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4.4配置 SDO  

(1)通过“SDO 配置”,添加 SDO,点添加按钮,添加 SDO

选择 TXSDO 按钮,输入索引、子索引、数据长度。输入完毕后点确定。

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添加完成后如下图所示:

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再点添加,根据需求,添加 RXSDO

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5.地址映射表  

点击软件的菜单栏“工具——地址映射表”,可以查看网关的地址排列,红框为映射的数据,如下图所示:Bus1 是对应数据ETHERCAT的地址排序,Bus2 是对应CanOpen的数据。

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6. 下载配置 

将电脑设置成 192.168.1.10。点击菜单栏“设置”—“以太网设置”, 选择电脑的 IP

 

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电脑与网关用网线连接,将拨码第八为拨打 ON,网线连接网关的 LAN 接口,选择下载按钮,可以将配置后的信息传送给网关。下载之前会弹出保存项目的对话框,保存即可。下载成功后消息框显示如下:

 

 

  

 

 

2023年8月22日 22:37
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